中断

正常情况下，CPU根据代码顺序执行指令。遇到紧急事件就要停下来处理，处理完毕后回到暂停的地方继续执行。这个紧急事件就叫作中断或异常。

CPU内部的紧急事件叫异常，比如非法指令（除0），地址访问越界。来自CPU外部的片上外设产生的紧急事件叫中断，比如GPIO引脚电平变化，定时器溢出。

异常和中断都叫做中断也没有问题。

M3内核又256种中断，1-15为系统异常，15-255为外部中断。

Reset、NMI、优先级固定，值为负数。

CM3权威指南7、8、9章有详细介绍。

中断很多，就会有嵌套和优先级问题。这对这个，M3内核有个专门管理中断的外设NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller，嵌套向量中断控制器)。NVIC是个总的中断控制器，无论是内核异常还是外设中断都统一管理。

Reset、NMI、HardFault优先级固定，为负数，其他的都可以通过修改NVIC的寄存器调整优先级。

M3内核里，把优先级分为抢占优先级和子优先级。每个中断都需要指定这两个。高优先级中断可以打断低优先级中断，实现嵌套。在寄存器层面，应用中断和复位控制寄存器(Application Interrupt and Reset Control Register, AIRCR)的bit[10:8]将表示优先级的一个Byte分割成了两个部分，PRIGROUP实际上就是用来表示子优先级的bit数。NVIC_PRIORITYGROUP_3表示bit[3:0]用作子优先级，bit[7:4]用作抢占优先级，因此抢占优先级数为16，子优先级数也为16。

抢占优先级决定了是否可以打断，子优先级决定了同时中断情况下的先后顺序。

在程序一开始就设置中断优先级分组，此后就不应该再修改了。在使用HAL库时，初始化函数HAL_Init()里设置了中断分组：

void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup);

调用这个函数来设置两个优先级：

void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority, uint32_t SubPriority)

在具体中断源，还需要进行中断开启或关闭

void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);
void HAL_NVIC_DisableIRQ(IRQn_Type IRQn);

对于具体的中断，中断服务函数为：

void TIM6_IRQHandler(void);

然后在这个中断服务函数里调用HAL库的中断处理函数

void HAL_TIM_IRQHandler(TIM_HandleTypeDef *htim);

这个函数处理的是中断状态为的读取与清除，最后有个回调函数，这个回调函数是我们最终使用的，处理业务的代码。事实上，回调函数在库里是有定义的，只不过声明为weak形式，但是我们一般都会自己重写一下。

总结使用中断服务的步骤：

• 1.中断处理函数调用HAL库的中断

• 2.HAL库中的中断处理函数处理状态位，调用一个回调函数

• 3.回调函数实现具体功能